คุณสามารถสร้างวัตถุ AccelStepper หลายรายการโดยให้ชื่อเฉพาะสำหรับแต่ละมอเตอร์AccelStepper สามารถจัดการมอเตอร์ได้หลายแบบตราบเท่าที่คุณเรียกฟังก์ชัน "เรียกใช้" ซ้ำ ๆ

กำหนดและกำหนดค่ามอเตอร์

AccelStepper mystepper (1, pinStep, pinDirection);

มอเตอร์สตาร์ทมอเตอร์ควบคุมโดยคณะกรรมการควบคุมเฉพาะ

AccelStepper mystepper (2, pinA, pinB);

มอเตอร์ขั้วสองขั้วที่ควบคุมโดยวงจร H-Bridge

AccelStepper mystepper (4, pinA1, pinA2, pinB1, pinB2);

มอเตอร์แบบ unipolar stepping ซึ่งควบคุมโดยทรานซิสเตอร์ 4 ตัว

mystepper setMaxSpeed (stepsPerSecond);

ตั้งค่าความเร็วสูงสุด ค่าเริ่มต้นช้ามากดังนั้นต้องกำหนดค่าเมื่อควบคุมโดยการตั้งค่าตำแหน่ง stepper จะเร่งเพื่อเลื่อนไปที่ความเร็วสูงสุดนี้และชะลอตัวลงเมื่อถึงปลายทาง

mystepper setAcceleration(stepsPerSecondSquared);

ตั้งค่าการเร่งความเร็วให้ใช้ในขั้นตอนต่อวินาทีต่อวินาที

การควบคุมตำแหน่ง

mystepper moveTo (targetPosition);

เลื่อนมอเตอร์ไปยังตำแหน่งสัมบูรณ์ใหม่ นี้ส่งกลับทันที การเคลื่อนไหวจริงมีสาเหตุมาจากการเรียกใช้ฟังก์ชัน ()

mystepper ย้าย (ระยะทาง);

ย้ายมอเตอร์ (ทั้งบวกหรือลบ) เมื่อเทียบกับตำแหน่งปัจจุบันนี้ส่งกลับทันที การเคลื่อนไหวจริงมีสาเหตุมาจากการเรียกใช้ฟังก์ชัน ()

mystepper currentPosition ();

อ่านตำแหน่งการอภัยโทษในปัจจุบันของมอเตอร์

mystepper distanceToGo ();

อ่านระยะทางมอเตอร์จากตำแหน่งปลายทาง นี้สามารถใช้เพื่อตรวจสอบว่ามอเตอร์ได้ถึงตำแหน่งสุดท้าย

mystepper run ();

อัพเดตมอเตอร์ นี้จะต้องเรียกว่า repetitively เพื่อให้มอเตอร์ย้าย

mystepper runToPosition ();

อัพเดตมอเตอร์และรอให้ถึงจุดหมายปลายทาง ฟังก์ชั่นนี้จะไม่กลับมาจนกว่ามอเตอร์จะหยุดทำงานดังนั้นจึงเป็นประโยชน์เฉพาะในกรณีที่ไม่มีมอเตอร์อื่น ๆ เคลื่อนที่

การควบคุมโดยใช้ความเร็ว

mystepper setSpeed (stepsPerSecond);

ตั้งความเร็วในขั้นตอนต่อวินาที ฟังก์ชันนี้จะส่งกลับทันทีการเคลื่อนไหวจริงมีสาเหตุมาจาก runSpeed ()

mystepper runSpeed ();

อัพเดตมอเตอร์ นี้จะต้องเรียกว่า repetitively เพื่อให้มอเตอร์ย้าย

ตัวอย่างโปรแกรม

#include < AccelStepper .h>

// AccelStepper Xaxis (1, 2, 5); // ขา 2 = ขั้นตอน, ขา 5 = ทิศทาง
/ / Yaxis AccelStepper (1, 3, 6); // พิน 3 = ขั้นตอน, ขา 6 = ทิศทาง
// AccelStepper Zaxis (1, 4, 7); // พิน 4 = ขั้นตอนหมุด 7 = ทิศทาง

AccelStepper Xaxis (1, 3, 6); // ขา 3 = ขั้นตอน, ขา 6 = ทิศทาง
Yaxis AccelStepper (1, 4, 7); // ขา 4 = ขั้นตอนขา 7 = ทิศทาง
 Zaxis AccelStepper (1, 5, 9); // ขา 5 = ขั้นตอน, ขา 8 = ทิศทาง

 การตั้งค่าเป็นโมฆะ () {
  Xaxis setMaxSpeed (400);
  Yaxis setMaxSpeed (400);
  Zaxis setMaxSpeed (400);
  Xaxis setSpeed (45);
  Yaxis setSpeed (25);
  Zaxis setSpeed (80);
}

void  loop () {  
   Xaxis runSpeed ();
   Yaxis runSpeed ();
   Zaxis runSpeed ();
}

AccelStepper ใน Teensy 3.0 พร้อมPololu A4988 Drivers

รายละเอียดเพิ่มเติม

โปรดดูเอกสารประกอบของไลบรารี AccelStepper อย่างเป็นทางการ สำหรับรายละเอียดเพิ่มเติม

ณัฐพงษ์ มีบุญนาก

วันศุกร์ที่ 27 กรกฎาคม พ.ศ. 2561

ไลบรารี(อ้างอิง)https://www.pjrc.com/teensy/td_libs_AccelStepper.html

ไลบรารี AccelStepper

ความต้องการฮาร์ดแวร์

การใช้งานพื้นฐาน

กำหนดและกำหนดค่ามอเตอร์

การควบคุมตำแหน่ง

การควบคุมโดยใช้ความเร็ว

ตัวอย่างโปรแกรม

รายละเอียดเพิ่มเติม

ไม่มีความคิดเห็น:

แสดงความคิดเห็น